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手术机器人系统专利检索
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审中
发明申请
2023-10-13
本申请实施例提供了一种手术机器人系统，其包括输入装置和控制装置，控制装置被配置为在输入装置操纵手术工具后退过程中，在手术工具的关节组件的近端接触预先存储的虚拟区域的边界时，控制关节组件逐渐拉直，并且针对输入装置产生第一力命令，以在输入装置的关节上产生阻碍其继续运动的第一阻抗力，以给操作者力反馈。 审中
发明申请
2021-04-23
柯惠LP公司
用于在机器人手术系统中使用的器械驱动单元包含：滑架，其被配置成联接到机器人臂；多个驱动轴，其可旋转地支撑在滑架中；多个电动马达，其被设置在所述多个驱动轴周围；和多个驱动齿轮。每个电动马达包括定子和设置在定子内的转子。每个驱动齿轮固定至对应的驱动轴并且配置成用于与机电手术器械的对应从动构件介接。每个转子配置成响应于相应电动马达的激活而使对应驱动齿轮旋转，以致动所述机电手术器械的功能。 审中
发明申请
2021-04-30
柯惠LP公司
用于在机器人手术系统中使用的器械驱动单元包含：滑架，其配置成联接到机器人臂；毂，其旋转地联接到所述滑架且配置成不可旋转地联接到机电手术器械；多个电动马达，其布置在所述滑架中；多个驱动轴，其可旋转地支撑在所述毂中；以及多个驱动齿轮。每个电动马达包括定子和设置在定子内的转子。每个驱动齿轮固定至对应的驱动轴并且配置成用于与机电手术器械的对应从动构件介接。每个转子配置成响应于相应电动马达的激活而使对应驱动齿轮旋转，以致动所述机电手术器械的功能。 审中
发明申请
2020-12-08
格罗伯斯医疗有限公司
一种手术机器人系统包含机器人。所述机器人包含机器人基座和联接到所述机器人基座的机器人臂。所述机器人还包含联接到所述机器人臂的末端执行器。所述机器人被配置成控制所述末端执行器的移动以执行手术程序。所述机器人还包含联接到所述机器人臂的惯性测量单元。所述手术机器人系统还包含相机，其被配置成捕获用于确定所述末端执行器的位置的一个或多个图片或视频。所述惯性测量单元被配置成捕获用于确定当所述相机的视野被遮挡时所述末端执行器的所述位置的一个或多个测量值。 审中
发明申请
2020-11-13
柯惠LP公司
手术机器人系统包含细长滑件以及用于支撑器械驱动单元的托架。所述滑件包含内轴以及围绕所述内轴安置的外套筒。所述外套筒被配置成沿着由所述滑件限定的纵轴相对于所述内轴在缩回位置与伸出位置之间移动，在所述缩回位置中所述滑件具有第一长度，在所述伸出位置中所述滑件具有大于所述第一长度的第二长度。所述托架联接到所述外套筒并且能够沿着所述纵轴相对于所述外套筒移动。 审中
发明申请
2022-08-02
本发明公开了一种手术机器人系统，其包括瓣膜支架、机器人运动系统和远程操控系统；机器人运动系统包括基座、支座、转动台、末端执行器和驱动组件，支座可移动地设置于基座；转动台包括台主体和一对连接部，转动台经由一对连接部可转动地连接至支座；末端执行器设置于台主体，用于将瓣膜支架植入体内；驱动组件驱动支座相对于基座移动从而移动末端执行器，并且驱动转动台绕末端执行器的中心轴线转动；远程操控系统能够对机器人运动系统进行远程操控，并且包括控制机柜、控制台和显示器，控制机柜分别与驱动组件、控制台和显示器电连接。根据本发明的手术机器人系统，无需医生站在手术台旁即可完成手术，能够降低医生暴露在X光等辐射下的时间。 审中
发明申请
2023-10-13
本申请实施例提供了一种手术机器人系统，其包括多种操作模式，多种操作模式至少包括跟随模式和相机模式，在跟随模式中，通过输入装置的第一动作控制手术器械的姿态跟随输入装置的姿态；根据进入内窥镜模式动作和第一动作将操作模式从跟随模式切换到相机模式；在所述相机模式中，通过输入装置的第二动作调整内窥镜的位置和姿态，其中，第二动作改变输入装置的位置而不改变输入装置的姿态。 审中
发明申请
2023-10-13
本申请实施例提供了一种手术机器人系统，包括手术工具和控制装置，其中手术工具包括末端装置、长轴以及具有多个运动自由度的关节组件，手术工具被配置为可围绕一远程运动中心转动；控制装置被配置为在手术工具末端装置的远端端面围绕轴线旋转，通过控制所述关节组件运动以维持所述远端端面中心点相对于所述远程运动中心的位置不变，其中，所述中心点位于所述轴线上。 审中
发明申请
2020-12-15
柯惠LP公司
一种用于在机器人手术系统中使用的器械驱动单元包含：滑架，其被配置成联接到机器人臂；多个驱动轴，其可旋转地支撑在所述滑架中且被配置成与机电手术器械的对应从动构件接合；多个驱动齿轮，其固定到对应驱动轴；多个电机；和多个电机齿轮，其可操作地联接到对应电机。每一个电机齿轮被配置成响应于对应电机的激活而使对应驱动齿轮旋转，以致动所述机电手术器械的功能。 审中
发明申请
2022-12-30
一种手术机器人系统(100)，涉及医疗器械领域，包括转台(111)和至少一个定位臂(120，120a，120b)。至少一个定位臂(120，120a，120b)包括第一横臂(121，121a，121b)和第一旋转关节(130,140)，第一旋转关节(130,140)设置于第一横臂(121，121a，121b)或转台(111)内，第一横臂(121，121a，121b)的近端通过第一旋转关节(130,140)与转台(111)旋转连接，并且第一横臂(121，121a，121b)可操作用于相对于转台(111)绕纵向轴线旋转。通过一对定位臂(120，120a，120b)的第一横臂(121，121a，121b)重叠并同轴连接到转台(111)，可以降低定位臂(120，120a，120b)的纵向空间占用，并且降低了定位臂(120，120a，120b)之间的干扰、碰撞的风险。通过定位臂(120，120a，120b)的多个横臂(121，121a，121b)的旋转连接实现定位臂(120，120a，120b)在横向上的空间延伸，降低定位臂(120，120a，120b)与台车(110)、与其他设备、人员或者定位臂(120，120a，120b)之间的碰撞或干扰风险，并且提高空间利用率。- 1
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